转自：http://www.cnblogs.com/opengl/archive/2012/10/30/2747130.html
1．实验目的：
理解掌握一个OpenGL程序平移、旋转、缩放变换的方法。
2．实验内容：
（1）阅读实验原理，运行示范实验代码，掌握OpenGL程序平移、旋转、缩放变换的方法；
（2）根据示范代码，尝试完成实验作业；
3．实验原理：
（1）OpenGL下的几何变换
在OpenGL的核心库中，每一种几何变换都有一个独立的函数，所有变换都在三维空间中定义。
平移矩阵构造函数为glTranslate<f,d>(tx, ty, tz)，作用是把当前矩阵和一个表示移动物体的矩阵相乘。tx, ty，tz指定这个移动物体的矩阵，它们可以是任意的实数值，后缀为f（单精度浮点float）或d（双精度浮点double），对于二维应用来说，tz=0.0。
旋转矩阵构造函数为glRotate<f,d>(theta, vx, vy, vz)，作用是把当前矩阵和一个表示旋转物体的矩阵相乘。theta, vx, vy, vz指定这个旋转物体的矩阵，物体将绕着(0,0,0)到(x,y,z)的直线以逆时针旋转，参数theta表示旋转的角度。向量v=(vx, vy，vz)的分量可以是任意的实数值，该向量用于定义通过坐标原点的旋转轴的方向，后缀为f（单精度浮点float）或d（双精度浮点double），对于二维旋转来说，vx=0.0，vy=0.0，vz=1.0。
缩放矩阵构造函数为glScale<f,d>(sx, sy, sz)，作用是把当前矩阵和一个表示缩放物体的矩阵相乘。sx, sy，sz指定这个缩放物体的矩阵，分别表示在x,y,z方向上的缩放比例，它们可以是任意的实数值，当缩放参数为负值时，该函数为反射矩阵，缩放相对于原点进行，后缀为f（单精度浮点float）或d（双精度浮点double）。
注意这里都是说“把当前矩阵和一个表示移动<旋转, 缩放>物体的矩阵相乘”，而不是直接说“这个函数就是旋转”或者“这个函数就是移动”，这是有原因的，马上就会讲到。
假设当前矩阵为单位矩阵，然后先乘以一个表示旋转的矩阵R，再乘以一个表示移动的矩阵T，最后得到的矩阵再乘上每一个顶点的坐标矩阵v。那么，经过变换得到的顶点坐标就是((RT)v)。由于矩阵乘法满足结合率，((RT)v) = R(Tv))，换句话说，实际上是先进行移动，然后进行旋转。即：实际变换的顺序与代码中写的顺序是相反的。由于“先移动后旋转”和“先旋转后移动”得到的结果很可能不同，初学的时候需要特别注意这一点。
（2）OpenGL下的各种变换简介
我们生活在一个三维的世界——如果要观察一个物体，我们可以：
1、从不同的位置去观察它（人运动，选定某个位置去看）。（视图变换）
2、移动或者旋转它，当然了，如果它只是计算机里面的物体，我们还可以放大或缩小它（物体运动，让人看它的不同部分）。（模型变换）
3、如果把物体画下来，我们可以选择：是否需要一种“近大远小”的透视效果。另外，我们可能只希望看到物体的一部分，而不是全部（指定看的范围）。（投影变换）
4、我们可能希望把整个看到的图形画下来，但它只占据纸张的一部分，而不是全部（指定在显示器窗口的那个位置显示）。（视口变换）
这些，都可以在OpenGL中实现。
从“相对移动”的观点来看，改变观察点的位置与方向和改变物体本身的位置与方向具有等效性。在OpenGL中，实现这两种功能甚至使用的是同样的函数。
由于模型和视图的变换都通过矩阵运算来实现，在进行变换前，应先设置当前操作的矩阵为“模型视图矩阵”。设置的方法是以GL_MODELVIEW为参数调用glMatrixMode函数，像这样：
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
该语句指定一个4×4的建模矩阵作为当前矩阵。
通常，我们需要在进行变换前把当前矩阵设置为单位矩阵。把当前矩阵设置为单位矩阵的函数为：
glLoadIdentity();
我们在进行矩阵操作时，有可能需要先保存某个矩阵，过一段时间再恢复它。当我们需要保存时，调用glPushMatrix（）函数，它相当于把当前矩阵压入堆栈。当需要恢复最近一次的保存时，调用glPopMatrix（）函数，它相当于从堆栈栈顶弹出一个矩阵为当前矩阵。OpenGL规定堆栈的容量至少可以容纳32个矩阵，某些OpenGL实现中，堆栈的容量实际上超过了32个。因此不必过于担心矩阵的容量问题。
通常，用这种先保存后恢复的措施，比先变换再逆变换要更方便，更快速。
注意：模型视图矩阵和投影矩阵都有相应的堆栈。使用glMatrixMode来指定当前操作的究竟是模型视图矩阵还是投影矩阵。
4．示范代码：
(1)、Translate示例
#include <GL/glut.h>
void init (void)
{
glClearColor (1.0, 1.0, 1.0, 0.0);
glMatrixMode (GL_PROJECTION);
gluOrtho2D (-5.0, 5.0, -5.0, 5.0); //设置显示的范围是X:-5.0~5.0, Y:-5.0~5.0
glMatrixMode (GL_MODELVIEW);
}
void drawSquare(void) //绘制中心在原点，边长为2的正方形
{
glBegin (GL_POLYGON); //顶点指定需要按逆时针方向
glVertex2f (-1.0f,-1.0f);//左下点
glVertex2f (1.0f,-1.0f);//右下点
glVertex2f (1.0f, 1.0f);//右上点
glVertex2f (-1.0f,1.0f);//左上点
glEnd ( );
}
void myDraw1 (void)
{
glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT); //清空
glLoadIdentity(); //将当前矩阵设为单位矩阵
glColor3f (1.0, 0.0, 0.0);
drawSquare(); //在原点处绘制边长为2红色正方形
glTranslatef(2.0,3.0,0.0); //向右移动2单位，向上移动3单位
glColor3f (0.0, 1.0, 0.0);
drawSquare(); //绘制边长为2绿色正方形
glTranslatef(0.0,-3.0,0.0); //再向下移动3单位
glColor3f (0.0, 0.0, 1.0);
drawSquare(); //绘制边长为2蓝色正方形
glFlush ( );
}
void myDraw2 (void)
{
glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT); //清空
glLoadIdentity(); //将当前矩阵设为单位矩阵
glColor3f (1.0, 0.0, 0.0);
drawSquare(); //在原点处绘制边长为2红色正方形
glPushMatrix();
glTranslatef(2.0,3.0,0.0); //向右移动2单位，向上移动3单位
glColor3f (0.0, 1.0, 0.0);
drawSquare(); //绘制边长为2绿色正方形
glPopMatrix();
glTranslatef(2.0,0.0,0.0); //再向右移动2单位
glColor3f (0.0, 0.0, 1.0);
drawSquare(); //绘制边长为2蓝色正方形
glFlush ( );
}
void main (int argc, char** argv)
{
glutInit (&argc, argv);
glutInitDisplayMode (GLUT_SINGLE | GLUT_RGB);
glutInitWindowPosition (0, 0);
glutInitWindowSize (600, 600);
glutCreateWindow ("Translate函数示例");
init();
glutDisplayFunc (myDraw1);
glutMainLoop ( );
}
生成图形：
注意理解：myDraw1（）和myDraw2（）生成的图形完全相同，为什么？
(2)、Rotate示例
#include <GL/glut.h>
void init (void)
{
glClearColor (1.0, 1.0, 1.0, 0.0);
glMatrixMode (GL_PROJECTION);
gluOrtho2D (-5.0, 5.0, -5.0, 5.0); //设置显示的范围是X:-5.0~5.0, Y:-5.0~5.0
glMatrixMode (GL_MODELVIEW);
}
void drawSquare(void) //绘制中心在原点，边长为2的正方形
{
glBegin (GL_POLYGON); //顶点指定需要按逆时针方向
glVertex2f (-1.0f,-1.0f);//左下点
glVertex2f (1.0f,-1.0f);//右下点
glVertex2f (1.0f, 1.0f);//右上点
glVertex2f (-1.0f,1.0f);//左上点
glEnd ( );
}
void myDraw1 (void)
{
glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT); //清空
glLoadIdentity(); //将当前矩阵设为单位矩阵
glColor3f (1.0, 0.0, 0.0);
drawSquare(); //在原点处绘制边长为2红色正方形
glTranslatef(2.0,3.0,0.0); //向右移动2单位，向上移动3单位
glRotatef(30,0.0,0.0,1.0); //顺时针旋转30角度
glColor3f (0.0, 1.0, 0.0);
drawSquare(); //绘制边长为2绿色正方形
glLoadIdentity(); //将当前矩阵设为单位矩阵
glTranslatef(-2.0,-3.0,0.0); //向左移动2单位，向下移动3单位
glRotatef(-30,0.0,0.0,1.0); //逆时针旋转30角度
glColor3f (0.0, 0.0, 1.0);
drawSquare(); //绘制边长为2蓝色正方形
glFlush ( );
}
void myDraw2 (void)
{
glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT); //清空
glLoadIdentity(); //将当前矩阵设为单位矩阵
glColor3f (1.0, 0.0, 0.0);
drawSquare(); //在原点处绘制边长为2红色正方形
glPushMatrix(); //把当前矩阵压入堆栈
glTranslatef(2.0,3.0,0.0); //向右移动2单位，向上移动3单位
glRotatef(30,0.0,0.0,1.0); //顺时针旋转30角度
glColor3f (0.0, 1.0, 0.0);
drawSquare(); //绘制边长为2绿色正方形
glPopMatrix(); //从堆栈栈顶弹出一个矩阵为当前矩阵
glTranslatef(-2.0,-3.0,0.0); //向左移动2单位，向下移动3单位
glRotatef(-30,0.0,0.0,1.0); //逆时针旋转30角度
glColor3f (0.0, 0.0, 1.0);
drawSquare(); //绘制边长为2蓝色正方形
glFlush ( );
}
void main (int argc, char** argv)
{
glutInit (&argc, argv);
glutInitDisplayMode (GLUT_SINGLE | GLUT_RGB);
glutInitWindowPosition (0, 0);
glutInitWindowSize (600, 600);
glutCreateWindow ("Rotate函数示例");
init();
glutDisplayFunc (myDraw1);
glutMainLoop ( );
}
生成图形：
注意理解：myDraw1（）和myDraw2（）生成的图形完全相同，为什么？
(3)、Scale示例
#include <GL/glut.h>
void init (void)
{
glClearColor (1.0, 1.0, 1.0, 0.0);
glMatrixMode (GL_PROJECTION);
gluOrtho2D (-5.0, 5.0, -5.0, 5.0); //设置显示的范围是X:-5.0~5.0, Y:-5.0~5.0
glMatrixMode (GL_MODELVIEW);
}
void drawSquare(void) //绘制中心在原点，边长为2的正方形
{
glBegin (GL_POLYGON); //顶点指定需要按逆时针方向
glVertex2f (-1.0f,-1.0f);//左下点
glVertex2f (1.0f,-1.0f);//右下点
glVertex2f (1.0f, 1.0f);//右上点
glVertex2f (-1.0f,1.0f);//左上点
glEnd ( );
}
void myDraw1 (void)
{
glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT); //清空
glLoadIdentity(); //将当前矩阵设为单位矩阵
glColor3f (1.0, 0.0, 0.0);
drawSquare(); //在原点处绘制边长为2红色正方形
glTranslatef(2.0,3.0,0.0); //向右移动2单位，向上移动3单位
glScalef(1.0,1.5,1.0); //X和Z方向保持不变，Y方向放大为原来的1.5倍
glColor3f (0.0, 1.0, 0.0);
drawSquare(); //绘制边长为2绿色正方形
glLoadIdentity(); //将当前矩阵设为单位矩阵
glTranslatef(-2.0,-3.0,0.0); //向左移动2单位，向下移动3单位
glScalef(0.5,1.5,1.0); //Z方向保持不变，X方向缩小为原来的0.5倍，Y方向放大为原来的1.5倍
glColor3f (0.0, 0.0, 1.0);
drawSquare(); //绘制边长为2蓝色正方形
glFlush ( );
}
void myDraw2 (void)
{
glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT); //清空
glLoadIdentity(); //将当前矩阵设为单位矩阵
glColor3f (1.0, 0.0, 0.0);
drawSquare(); //在原点处绘制边长为2红色正方形
glPushMatrix(); //把当前矩阵压入堆栈
glTranslatef(2.0,3.0,0.0); //向右移动2单位，向上移动3单位
glScalef(1.0,1.5,1.0); //X和Z方向保持不变，Y方向放大为原来的1.5倍
glColor3f (0.0, 1.0, 0.0);
drawSquare(); //绘制边长为2绿色正方形
glPopMatrix(); //从堆栈栈顶弹出一个矩阵为当前矩阵
glTranslatef(-2.0,-3.0,0.0); //向左移动2单位，向下移动3单位
glScalef(0.5,1.5,1.0); //Z方向保持不变，X方向缩小为原来的0.5倍，Y方向放大为原来的1.5倍
glColor3f (0.0, 0.0, 1.0);
drawSquare(); //绘制边长为2蓝色正方形
glFlush ( );
}
void main (int argc, char** argv)
{
glutInit (&argc, argv);
glutInitDisplayMode (GLUT_SINGLE | GLUT_RGB);
glutInitWindowPosition (0, 0);
glutInitWindowSize (600, 600);
glutCreateWindow ("Scale函数示例");
init();
glutDisplayFunc (myDraw1);
glutMainLoop ( );
}
生成图形：
注意理解：myDraw1（）和myDraw2（）生成的图形完全相同，为什么？
(4)、综合示例
#include <GL/glut.h>
void init (void)
{
glClearColor (1.0, 1.0, 1.0, 0.0);
glMatrixMode (GL_PROJECTION);
gluOrtho2D (-5.0, 5.0, -5.0, 5.0); //设置显示的范围是X:-5.0~5.0, Y:-5.0~5.0
glMatrixMode (GL_MODELVIEW);
}
void drawSquare(void) //绘制中心在原点，边长为2的正方形
{
glBegin (GL_POLYGON); //顶点指定需要按逆时针方向
glVertex2f (-1.0f,-1.0f);//左下点
glVertex2f (1.0f,-1.0f);//右下点
glVertex2f (1.0f, 1.0f);//右上点
glVertex2f (-1.0f,1.0f);//左上点
glEnd ( );
}
void myDraw (void)
{
glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT); //清空
glLoadIdentity(); //将当前矩阵设为单位矩阵
glPushMatrix();
glTranslatef(0.0f,2.0f,0.0f);
glScalef(3.0,0.5,1.0);
glColor3f (1.0, 0.0, 0.0);
drawSquare(); //上面红色矩形
glPopMatrix();
glPushMatrix();
glTranslatef(-3.0,0.0,0.0);
glPushMatrix();
glRotatef(45.0,0.0,0.0,1.0);
glColor3f (0.0, 1.0, 0.0);
drawSquare(); //中间左菱形
glPopMatrix();
glTranslatef(3.0,0.0,0.0);
glPushMatrix();
glRotatef(45.0,0.0,0.0,1.0);
glColor3f (0.0, 0.7, 0.0);
drawSquare(); //中间中菱形
glPopMatrix();
glTranslatef(3.0,0.0,0.0);
glPushMatrix();
glRotatef(45.0,0.0,0.0,1.0);
glColor3f (0.0, 0.4, 0.0);
drawSquare(); //中间右菱形
glPopMatrix();
glPopMatrix();
glTranslatef(0.0,-3.0,0.0);
glScalef(4.0,1.5,1.0);
glColor3f (0.0, 0.0, 1.0);
drawSquare(); //下面蓝色矩形
glFlush ( );
}
void main (int argc, char** argv)
{
glutInit (&argc, argv);
glutInitDisplayMode (GLUT_SINGLE | GLUT_RGB);
glutInitWindowPosition (0, 0);
glutInitWindowSize (600, 600);
glutCreateWindow ("几何变换函数综合示例");
init();
glutDisplayFunc (myDraw);
glutMainLoop ( );
}
生成图形：
5. 实验作业：
绘制如下图形：
提示：
（1）写一个绘制菱形的函数drawDiamond(void)；
void drawDiamond(void) //绘制中心在原点的菱形
{
glBegin (GL_POLYGON); //顶点指定需要按逆时针方向
glVertex2f (0.0f,-1.0f);//下点
glVertex2f (2.0f,0.0f);//右点
glVertex2f (0.0f, 1.0f);//上点
glVertex2f (-2.0f,0.0f);//左点
glEnd ( );
}
（2）用几何变换绘制三个不同位置、旋转角度、颜色的菱形。
附：带批处理安装的GLUT安装包: